레이싱 드론 쪽에서는 가끔 '위성' 수신기... 라는 용어가 쓰이는 것을 볼 수 있습니다. 특히 DSM 디지털 조종기 쪽에서 그런 표현들을 쓰시더군요.

저는 그 소리를 처음에 듣고 '엥? 딜레이가 있어서는 안되는 무선 조종 장치를 위성을 통해서??? 이게 말이 됨?? 하고 찾아보게 됩니다. 그리고 사용자 분들과 대화를 나눠본 결과... 바로잡을 필요가 있겠다... 생각이 들었습니다 ^^;.

하여서, 바로 잡아보겠슴다~^^ (이 내용은 짐벌이냐 김블이냐... 의 발음에 관한 수준이 아닙니당)

우선 결론부터 말씀드리면, 위성수신기...가 아니고, '보조'수신기... 라는 표현이 맞을 듯 합니다 (더 좋은 용어가 있으면 알려주십시오).

일단 사진을 보시죠.

이런 녀석들이 주범입니다. 떡하니 '위성!!!' 이라고 큼지막하게 써 두었죠. 제 생각엔 영어권 사람들에게도 마케팅 목적을 위한 '허상'을 심어주기 위해서 이렇게 커다랗게 쓴 이유가 분명히 있을 듯 합니다.

레몬사의 보조수신기

자 그럼 다음의 사진을 보시죠.

그리고 다음 사진은 설명도 있습니다. 6채널 수신기와 위성??? 아니죠... '보조' 수신기 포함한 6채널 수신기... 입니다. 감이 오시죠?

스펙트럼사의 주 수신기와 보조 수신기

이 사진도 마찬가지죠.

원래 이 보조 수신기들의 용도는, 기체에서 받을 수 있는 사각지대를 피하기 위해 사용되는 녀석입니다. 

근데 저 3핀 케이블을 이용해서 바로 FC에 꼽을 수 있게 되면서 (당연히 수신 거리는 짧아지겠지만 레이싱에서 조금이라도 무게를 줄이기 위해서...인지는 모르겠으나 여튼 그렇게 세팅해서 사용하시더군요) 초심자들이 '아 레이싱 기체의 수신기는 이렇구나... 아... satellite라고 써 있는걸 보니 위성을 이용하는가보구나... 라고 생각하게 된거고, 그게 어느새 그냥 다들 위성수신기... 라고 부르게 된 듯 합니다.

해서 바로잡습니다. 저 조그만 수신기는 '보조수신기' 라고 부르시는게 맞습니다. ^^; 뭐, 말씀드렸지만, 영어권 사람들도 이런식으로 속이는 경우가 많습니다. 이런 것도 pun(언어유희)의 한 종류... 입니다. 그러니 뭐 이런 용어를 썼다고 '챙피'할 이유는 없습니다 (혹시라도 ^^; 있으실까...). 

발췌해서 저도 함 도전합니다.

PID는 Proportion, Interval, Derivative의 약자입니다. 뭐... 그렇습니다 *쿨럭

시작 값은 P는 200, I는 0, D도 0에서 시작합니다.

P값은 기본적으로 좌우 수평을 위한 값입니다. 이 값이 만일 0이면 술 취한 것 처럼 흐늘 흐늘 사방으로 흔들리고 너무 높으면 좌우로 추운 것 처럼 떨립니다.

I값은 초기값이 0인데, 이 값은 외부 영항에 대한 반응 값입니다. 예를 들어 바람이 휙 불어서 기체가 이렇게 기울어져있다면 그 상태로 계속 진행하는거죠. I값을 적절하게 주면 외부 영향이 있어도 다시 원위치로 돌아오게됩니다.

근데 이 값이 P값보다 높다면 수평으로 돌아오는 대신 반대로 기울어지게 됩니다. 기체에 따라서는 I 값이 P값보다 2배 가까이 되어야 수평이 유지되는 경우가 있으니, 테스트를 통해서 자기 기체의 적합한 값을 찾아야 합니다. 보통 I게인의 값은 P값보다 살짝 낮게 설정한다고 합니다.

이렇게 P와 I가 설정되면 기체는 많이 안정적이게 됩니다. 

D값은, 급격하게 기체를 움직였을 때의 기체가 보여주는 반응에 대한 값입니다.  예를 들어, 45도 각도로 기체를 확 틀었을 때, 기체는 변경된 각에서 살짝 흔들림을 보여줍니다. 값을 조금 주면 각을 바꿔도 흔들림 없이 원하는 각도에서 멈춘다고 합니다. 값이 너무 높으면 회전 시 반응이 늦어진다고 합니다.

1. 매뉴얼모드: 말 그대로 FC는 암것두 안하는 모드입니다. 멀티로터에 사용하면 큰일난다고 합니다. 비행기나 fixed wing 녀석들에게 필요한 모드입니다.

2. Rate모드: FC가 최소한의 관여만 하는 모드. 자동 수평 유지가 없기 때문에 유저가 직접 해야합니다. 플립이나 롤을 하기 좋은 모드입니다. 초심자에게는 어렵습니다.

3. 애터튜드 모드: 소위 '에띠'라고 하는 모드입니다. FC가 많이 관여합니다. 이렇게 저렇게 흔들어도 자동으로 수평을 유지합니다. 최대 각 설정이 가능합니다. 스틱을 놔 버려도 자동으로 중심을 잡아줍니다. 플립이나 롤을 하기에 적합하지 않습니다. 상대적으로 날리기가 쉽습니다. FPV로 쉽게 조종이 가능합니다.

4. Axis Lock: Rate와 비슷하지만 한 축을 선택해서 그 축 만을 똑바로 유지시켜주는 기능입니다. 주로 Yaw만을, 즉 진행 방향으로 그대로 가라고, 선택한다고 합니다. 이 분은 Yaw만 이 모드를 쓰고 나머지 축은 다른 모드를 사용하는 것이 좋을 것이다... 라고 하는군요.

5. Weak leveling: 말 그대로 아주 약하게 수평을 잡아주는 모드입니다. Rate모드인데 수평이 안 맞았을 경우 천천히 수평을 잡아주는 모드입니다. 아주 천천히... 라네요.

6. VirtualBar: Rate모드인데 스틱의 반응을 더 직접적으로 전달하는 모드라고 하네요. Rate 모드보다 더 공격적(?)인 비행을 원할 때 사용한다고... (더...?)

7. Acro+: Rate와 매뉴얼이 만나서 아이를 낳았는데 그 이름이 Acro+랍니다. 근데 그 애가 미쳤다네요 ㅋㅋㅋ 회전이 빨라지면 자이로를 무시하고 바로 수동 입력을 ESC로 전달한다고 하네요. 누가 좀 해보고 얼마나 미쳤는지 알려주시길... 

8. Rattitude: Rate와 Attitude를 합친건데, 스틱이 80% 아래에서는 Attitude처럼 움직이고 그 위로 갔을 때는 Rate처럼 동작한다는군요. 초심자들에게도 환영받는 모드라고 하네요.

CC3D에서는 각 축마다 다른 모드의 설정이 가능합니다.

============ 추가

Thrust를 위한 모드에는 매뉴얼과 크루즈콘트롤이 있습니다. CruiseControl은 뱅크각의 코사인분의 1과 (그게 뭐건간에 ㅋ) 회전을 기반으로 쓰로틀을 올려준다고 합니다.  고도를 떨어뜨리지 않기 위해서이죠.