'CC3D'에 해당되는 글 2건

발췌해서 저도 함 도전합니다.

PID는 Proportion, Interval, Derivative의 약자입니다. 뭐... 그렇습니다 *쿨럭

시작 값은 P는 200, I는 0, D도 0에서 시작합니다.

P값은 기본적으로 좌우 수평을 위한 값입니다. 이 값이 만일 0이면 술 취한 것 처럼 흐늘 흐늘 사방으로 흔들리고 너무 높으면 좌우로 추운 것 처럼 떨립니다.

I값은 초기값이 0인데, 이 값은 외부 영항에 대한 반응 값입니다. 예를 들어 바람이 휙 불어서 기체가 이렇게 기울어져있다면 그 상태로 계속 진행하는거죠. I값을 적절하게 주면 외부 영향이 있어도 다시 원위치로 돌아오게됩니다.

근데 이 값이 P값보다 높다면 수평으로 돌아오는 대신 반대로 기울어지게 됩니다. 기체에 따라서는 I 값이 P값보다 2배 가까이 되어야 수평이 유지되는 경우가 있으니, 테스트를 통해서 자기 기체의 적합한 값을 찾아야 합니다. 보통 I게인의 값은 P값보다 살짝 낮게 설정한다고 합니다.

이렇게 P와 I가 설정되면 기체는 많이 안정적이게 됩니다. 

D값은, 급격하게 기체를 움직였을 때의 기체가 보여주는 반응에 대한 값입니다.  예를 들어, 45도 각도로 기체를 확 틀었을 때, 기체는 변경된 각에서 살짝 흔들림을 보여줍니다. 값을 조금 주면 각을 바꿔도 흔들림 없이 원하는 각도에서 멈춘다고 합니다. 값이 너무 높으면 회전 시 반응이 늦어진다고 합니다.

1. 매뉴얼모드: 말 그대로 FC는 암것두 안하는 모드입니다. 멀티로터에 사용하면 큰일난다고 합니다. 비행기나 fixed wing 녀석들에게 필요한 모드입니다.

2. Rate모드: FC가 최소한의 관여만 하는 모드. 자동 수평 유지가 없기 때문에 유저가 직접 해야합니다. 플립이나 롤을 하기 좋은 모드입니다. 초심자에게는 어렵습니다.

3. 애터튜드 모드: 소위 '에띠'라고 하는 모드입니다. FC가 많이 관여합니다. 이렇게 저렇게 흔들어도 자동으로 수평을 유지합니다. 최대 각 설정이 가능합니다. 스틱을 놔 버려도 자동으로 중심을 잡아줍니다. 플립이나 롤을 하기에 적합하지 않습니다. 상대적으로 날리기가 쉽습니다. FPV로 쉽게 조종이 가능합니다.

4. Axis Lock: Rate와 비슷하지만 한 축을 선택해서 그 축 만을 똑바로 유지시켜주는 기능입니다. 주로 Yaw만을, 즉 진행 방향으로 그대로 가라고, 선택한다고 합니다. 이 분은 Yaw만 이 모드를 쓰고 나머지 축은 다른 모드를 사용하는 것이 좋을 것이다... 라고 하는군요.

5. Weak leveling: 말 그대로 아주 약하게 수평을 잡아주는 모드입니다. Rate모드인데 수평이 안 맞았을 경우 천천히 수평을 잡아주는 모드입니다. 아주 천천히... 라네요.

6. VirtualBar: Rate모드인데 스틱의 반응을 더 직접적으로 전달하는 모드라고 하네요. Rate 모드보다 더 공격적(?)인 비행을 원할 때 사용한다고... (더...?)

7. Acro+: Rate와 매뉴얼이 만나서 아이를 낳았는데 그 이름이 Acro+랍니다. 근데 그 애가 미쳤다네요 ㅋㅋㅋ 회전이 빨라지면 자이로를 무시하고 바로 수동 입력을 ESC로 전달한다고 하네요. 누가 좀 해보고 얼마나 미쳤는지 알려주시길... 

8. Rattitude: Rate와 Attitude를 합친건데, 스틱이 80% 아래에서는 Attitude처럼 움직이고 그 위로 갔을 때는 Rate처럼 동작한다는군요. 초심자들에게도 환영받는 모드라고 하네요.

CC3D에서는 각 축마다 다른 모드의 설정이 가능합니다.

============ 추가

Thrust를 위한 모드에는 매뉴얼과 크루즈콘트롤이 있습니다. CruiseControl은 뱅크각의 코사인분의 1과 (그게 뭐건간에 ㅋ) 회전을 기반으로 쓰로틀을 올려준다고 합니다.  고도를 떨어뜨리지 않기 위해서이죠.