PID의 이해

CC3D 2016. 2. 3. 14:32
이 친구는 아주 이쁘고 착하게 생겨서 설명도 참하게 잘하네요 ^^; PID관련해서 가장 쉬운 설명인 듯 합니다.



발췌해서 저도 함 도전합니다.

PID는 Proportion, Interval, Derivative의 약자입니다. 뭐... 그렇습니다 *쿨럭


시작 값은 P는 200, I는 0, D도 0에서 시작합니다.



P값은 기본적으로 좌우 수평을 위한 값입니다. 이 값이 만일 0이면 술 취한 것 처럼 흐늘 흐늘 사방으로 흔들리고 너무 높으면 좌우로 추운 것 처럼 떨립니다.


I값은 초기값이 0인데, 이 값은 외부 영항에 대한 반응 값입니다. 예를 들어 바람이 휙 불어서 기체가 이렇게 기울어져있다면 그 상태로 계속 진행하는거죠. I값을 적절하게 주면 외부 영향이 있어도 다시 원위치로 돌아오게됩니다.



근데 이 값이 P값보다 높다면 수평으로 돌아오는 대신 반대로 기울어지게 됩니다. 기체에 따라서는 I 값이 P값보다 2배 가까이 되어야 수평이 유지되는 경우가 있으니, 테스트를 통해서 자기 기체의 적합한 값을 찾아야 합니다. 보통 I게인의 값은 P값보다 살짝 낮게 설정한다고 합니다.


이렇게 P와 I가 설정되면 기체는 많이 안정적이게 됩니다. 


D값은, 급격하게 기체를 움직였을 때의 기체가 보여주는 반응에 대한 값입니다.  예를 들어, 45도 각도로 기체를 확 틀었을 때, 기체는 변경된 각에서 살짝 흔들림을 보여줍니다. 값을 조금 주면 각을 바꿔도 흔들림 없이 원하는 각도에서 멈춘다고 합니다. 값이 너무 높으면 회전 시 반응이 늦어진다고 합니다.














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