우선 지자계 캘리라는 것을 왜 해야 하는지를 이해할 필요가 있습니다.


지자계 magnetometer 라는 것은 한마디로 전자 나침반입니다. 이 녀석은 지구의 전자기를 감지하여 이쪽이 북쪽이고 저쪽이 동쪽이고... 나는 어디에 있다... 라는 녀석을 최대한 정확히 계산해 주는 녀석이죠.

그럼 이 녀석이 왜 필요하냐... 이 녀석은 첨에는 절대 움직임을 위해서 사용되었습니다. 소위 말하는 헤드리스 모드를 말하는거죠. 근데 헤드리스가 장착되어있는 모델의 경우에도 이 기능을 쓰지 않으면 지자계는 아무 의미가 없는 장치였습니다.

그,런.데... GPS를 사용하면서는 이 지자계의 역할이 엄청나게 중요해졌습니다.  

예를 들어보겠습니다.

드론에게 '얘, 너 움직이지 말고 여기 있어'라고 했습니다. 그런데 바람이 살짝 불어 북쪽으로 조금 움직였다고 하죠. GPS는 기체가 북쪽으로 움직였다고 얘기합니다. 그럼 기체를 그 위치에 유지하기 위해서 FC는 남쪽으로 움직이라는 명령을 내려야겠죠. 이때 사용하는 센서가 바로 지자계입니다. 근데 지자계가 잘못돼서 북쪽을 남쪽으로 인지하고 있었다고 하죠. 기체는 GPS가 남쪽으로 다시 가라고 했으니 남쪽으로 갔는데 실제로는 북쪽으로 움직이는겁니다. GPS는 '야야야 계속 북쪽으로 움직인다 더 남쪽으로 가'라고 하는거죠... 이게 계속 증폭되면... 휘리리리릭 날라가는거구요.

그렇기 때문에 지자계 캘리는 엄청나게 중요하다!!! 라고 말씀드리는 겁니다. 이 지자계 캘리는 팔공이 뿐 아니라 지구상의 어떤 기기도 지자계를 사용하면 해야하는 것 입니다.  

따라서, 설명서에는 위치가 바뀌거나 했을 때는 반드시 캘리를 하라고 되어있지만, 지자계 캘리는 전원을 키고 날릴 때마다 하는 것이 좋습니다. 스맛폰의 전자 나침반 앱을 보면 켤 때마다 하는 것과 마찬가지 이치입니다.

팔공이의 캘리 방법은 다음과 같습니다. 비됴는 303용이지만 방법은 똑 같습니다.





조종기 캘리브레이션은 거의 필요없지만 정리하는 차원에서 올리겠습니다.


하다보니 길어져서 일단 나누도록 하겠습니다.

4편에서는 부드러운 영상 만들기 팁을 다루도록 하겠습니다.


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2015. 11.1 내용추가
GPS나 지자계가 고장났을 때 날려도 되나요?
라는 질문을 하신 분이 계셔서 내용을 업데이트 합니다. (중요한 내용이 있습니다. 저 밑에 빨간색 보이시죠?)

1. GPS만 고장났을  때
이 때는 기체가 바람에 따라 흐르기는 하지만 혼자 마구 날아가거나 로켓이 되지는 않습니다 (이론적으로는요). 왜냐하면 GPS가 죽으면 기체는 보정 명령을 내리지 못하기 때문입니다. 따라서 호버링도 그렇고 기본적으로 자동 매뉴얼 모드로 작동하게 됩니다.

하지만 지자계가 있기 때문에 헤드리스 모드는 가능합니다.

2. 지자계만 고장났을 때
이 때는 팔공이를 날리면 대단히 위험합니다. 그 이유는 GPS가 멀쩡하기 때문에 FC가 계속 보정 명령을 받습니다. 그래서 위에 쓴 것처럼 명령이 증폭되면서 로켓으로 변신하거나 꼴아박게됩니다. 

정확히 따지면 지자계만 고장났을 때는 좌우로 꼴아박게 됩니다. 높낮이는 바로미터라는 센서로 잡기 때문이지요. 바로미터에 문제가 생기면 로케트로 변신하게 됩니다.

따라서, 지자계가 고장이 났을 때는  GPS선을 빼버리고 날리셔야 합니다.


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